蘇州注塑機機械手運動路徑軌跡描述

           通常，為企業(yè)加工生產(chǎn)線設(shè)計制造的注塑機機械手在進行自動化上下料或者裝配作業(yè)任務(wù)之前，都需要預(yù)先設(shè)定好它完成給定作業(yè)任務(wù)時所需要的軌跡路徑、完成的動作及各個動作進行的前后順序等內(nèi)容，這樣做不但可以方便操作者使用計算機進行注塑機機械手運動作業(yè)進程控制系統(tǒng)的編制，還可以保證蘇州注塑機機械手在進行預(yù)先設(shè)定好的作業(yè)任務(wù)時能夠安全有序的進行，減少操作過程中事故的發(fā)生率，提高企業(yè)的加工生產(chǎn)效率。工業(yè)機械手在完成其給定的作業(yè)任務(wù)過程中的運動軌跡主要是指運動過程中注塑機機械手各個部件的位移、速度和加速度等內(nèi)容。

    蘇州注塑機機械手在進行自動化上下料作業(yè)任務(wù)之前，為了方便操作者預(yù)先對其運動控制系統(tǒng)進行計算機編程，以真正達到自動化作業(yè)的目的，在設(shè)計蘇州注塑機機械手時，需要對注塑機機械手在一個作業(yè)循環(huán)過程中所需要走過的路徑及完成的各個動作的順序進行描述。

    在上下料作業(yè)任務(wù)開始之前，移擺型注塑機機械手各個組成部分處于初始位姿，以基坐標系為基準，蘇州注塑機機械手爪抓取毛坯件后閉合，確保毛坯件在上料作業(yè)進程中不致松動或掉落，由交流伺服電機驅(qū)動滾珠絲杠反向轉(zhuǎn)動，此時移擺型注塑機機械手爪張開，放下毛坯件，手爪再次閉合，返回初始狀態(tài)。

    對于蘇州注塑機機械手運動路徑軌跡描述以便生成一條連續(xù)平滑的運動軌跡。由于用于企業(yè)生產(chǎn)線上進行自動上下料作業(yè)的蘇州注塑機機械手采用的都是點位控制系統(tǒng)，也就是其運動軌跡可由一系列工作節(jié)點進行表示，再利用已知的插補理論對任意兩個節(jié)點間的軌跡進行插補計算，求得一系列插補節(jié)點，作業(yè)時蘇州注塑機機械手爪根據(jù)控制系統(tǒng)的程序能夠依次通過各個插補點，從而使蘇州注塑機機械手的運動符合整個生產(chǎn)過程。