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蘇州注塑機機械手系統(tǒng)的結構設計
蘇州注塑機機械手的機構設計也被稱為機構綜合，主要包括機械手的型綜合與尺寸綜合。在機械手的研究領域，機械手結構設計是一項非常重要的工作，機械手機構型式和結構尺寸決定了機械手的操作特性和末端執(zhí)行器的位姿。
蘇州注塑機機械手設計一方面要考慮機器人本身價格和使用者經(jīng)驗和教育水平，另一方面要考慮被抓取對象的外形特性。對于機械手構形，幾何特征是其重要的機械手設計依據(jù)，即必須根據(jù)作業(yè)要求的末桿位姿圖選擇一種合適的機型，并且使機械手擁有適當數(shù)量的自由度和外形尺寸。
蘇州注塑機機械手多為空間開鏈式機構，設計最關鍵的是根據(jù)實際的工作對象特點和運行方式來選擇機械手結構尺寸，使設計出來的機械手能夠滿足一定的性能要求，如工作空間、奇異性、逆運動學存在解析解和工作的負荷要求、精度要求、速度要求、環(huán)境要求，同時要考慮抓取運動流形和機械手末端執(zhí)行器的形式，以滿足姿態(tài)要求。
型綜合是在確定機械手結構尺寸參數(shù)之前，根據(jù)機械手工作要求確定其結構的自由度、組成型式、關節(jié)數(shù)以及配置方式。型綜合有位置和姿態(tài)這兩個方面的要求。決定目標物體位置的自由度可以是機械手轉動關節(jié)，也可以是機械手移動關節(jié)，決定姿態(tài)的自由度必須是機械手轉動關節(jié)。通常能夠實現(xiàn)該位姿的機械手關節(jié)有多種配置方式，但要滿足機械手的仿生要求并使結構更為簡單。
